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區(qū)域交通智能車輛控制器優(yōu)化設(shè)計和品質(zhì)分析
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    摘要:

    為實(shí)現(xiàn)區(qū)域交通智能車輛（CyberCar）對目標(biāo)路徑的穩(wěn)定跟蹤，導(dǎo)航控制器設(shè)計是核心技術(shù)之一,。首先建立基于視覺預(yù)瞄的車輛轉(zhuǎn)向動力學(xué)控制數(shù)學(xué)模型,，根據(jù)現(xiàn)代控制理論研究了最優(yōu)導(dǎo)航控制器設(shè)計中加權(quán)矩陣、加權(quán)系數(shù)和預(yù)瞄距離的優(yōu)化選取方法,。仿真分析和試驗(yàn)結(jié)果表明,，經(jīng)過優(yōu)化設(shè)計后的控制器對車輛模型中的不確定因素具有很好的品質(zhì)特性,，使區(qū)域交通智能車輛在戶外自主導(dǎo)航中具有良好的跟蹤性能。

    Abstract:

    To guarantee CyberCar tracks target path steadily, navigation controller design is one of key technologies. The control mathematical model for the vehicle based on preview kinematics was established firstly. The method of optimizing parameters, including weight matrix, weight coefficient and preview distance was studied, for optimal navigation controller based on modern control theory. Simulation analysis and experimental results show that the optimized controller has good quality with respect to the uncertain factors in vehicle model, and it has good track performance during the JLUIV5-CyberCar outdoor navigation experiments.

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

王榮本,張榮輝,儲江偉,游峰.區(qū)域交通智能車輛控制器優(yōu)化設(shè)計和品質(zhì)分析[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2007,38(1):22-25.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2007,38(1):22-25.

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