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基于Matlab和單片機(jī)的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)
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    摘要:

    提出了一種并聯(lián)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制方案,。利用Matlab將運(yùn)動(dòng)軌跡離散化并進(jìn)行位姿反解,，處理生成相應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)輸入數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)發(fā)送至單片機(jī)執(zhí)行,，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)完成機(jī)器人的控制,。該系統(tǒng)成本低，柔性較好,，同時(shí)可以獲得較高的運(yùn)動(dòng)精度,。

    Abstract:

    A control strategy of parallel manipulator was developed for a planar 3-RRR parallel manipulator. The motion trajectory was discretized to obtain its inverse kinematics solution, generate the input motion data, transmit the motion data to MCU via serial port and execute the data by MCU to drive the manipulator. This method can bring low cost, control flexibility and high motion accuracy.

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
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引用本文

宋昆鵬,胡鵬浩,李保生.基于Matlab和單片機(jī)的并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2007,38(5):147-149.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2007,38(5):147-149.

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