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3-PRC并聯(lián)機構(gòu)的運動軌跡規(guī)劃與仿真
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    摘要:

    利用螺旋理論對具有三角平臺的3-PRC并聯(lián)機構(gòu)進(jìn)行了運動性分析,，應(yīng)用并聯(lián)機構(gòu)逆運動學(xué)分析理論，對3-PRC并聯(lián)機構(gòu)動平臺的運動軌跡進(jìn)行了分析研究,。由齊次坐標(biāo)變換公式推導(dǎo)出其運動學(xué)反解計算公式,，進(jìn)而確定了動平臺上某一點按預(yù)期軌跡運動時應(yīng)在原動件上施加的運動規(guī)律,。最后，借助UG創(chuàng)建了該機構(gòu)的裝配模型,，通過ADAMS仿真對所規(guī)劃的運動軌跡進(jìn)行了驗證,。

    Abstract:

    This paper analysed the motility of a new triangular-platformed 3-PRC parallel manipulator with screw theory, and the movable platform's motion path of the 3-PRC parallel mechanism was studied by using the theory of inverse kinematics of the parallel mechanism. The computation formula of inverse kinematics was deduced according to the homogeneous transformation, then the movement rules exerted on the actuator was achieved when one point of movable platform is moving on the desired trajectory. The virtual prototype of this mechanism was created in UG software and at last the planning trajectory was verified through simulation in ADAMS.

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引用本文

郭宗和,李連升,段建國,王克杰.3-PRC并聯(lián)機構(gòu)的運動軌跡規(guī)劃與仿真[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2007,38(9):126-129.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2007,38(9):126-129.

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