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番茄采摘機械手C-空間障礙計算方法
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    采用將采摘工作空間中障礙物映射到關節(jié)空間（C-空間）的方法，結合番茄生長環(huán)境中障礙物的特點，通過計算機械手關節(jié)連桿與障礙碰撞的臨界角，提出了一種番茄生長環(huán)境中的障礙物均可由1個、2個或3個點的臨界碰撞角表示的工作空間到C-空間轉換的計算方法。

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引用本文

陳樹人,戈志勇,王新忠,尹建軍.番茄采摘機械手C-空間障礙計算方法[J].農業(yè)機械學報,2008,39(1):191-194.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(1):191-194.

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