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基于遺傳算法的自動(dòng)引導(dǎo)車自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制
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    摘要:

    為了提高自動(dòng)引導(dǎo)車控制的精度,，提出了一種基于遺傳算法的變結(jié)構(gòu)控制方法,。利用遺傳算法在線調(diào)整變結(jié)構(gòu)控制律中的參數(shù)，克服了常規(guī)變結(jié)構(gòu)控制方法中需預(yù)先設(shè)定趨近律參數(shù)的限制，既保留了傳統(tǒng)趨近律的優(yōu)點(diǎn),，又有效改善了系統(tǒng)的控制品質(zhì)，使系統(tǒng)最終以理想方式在滑模面上運(yùn)動(dòng)。試驗(yàn)表明直線跟蹤誤差為±0.02m，曲線跟蹤誤差為±0.03m,，沒有出現(xiàn)抖振現(xiàn)象。

    Abstract:

    In order to advance automated guided vehicle(AGV) control, a variable structure AGV control method based on genetic algorithm(GA) was proposed. Parameters, which were determined previously in the conventional reaching law, were regulated adaptively by GA.It is shown that all advantages of conventional reaching law are retained, meanwhile the control features of the control system are improved effectively. System can move perfectly on the sliding-mode surface. Theoretic analysis and experiment results prove the validity of the method. 

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

焦俊,陳無畏,王繼先,王檀彬.基于遺傳算法的自動(dòng)引導(dǎo)車自適應(yīng)變結(jié)構(gòu)控制[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2008,39(7):114-118.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(7):114-118.

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