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采摘機器人執(zhí)行器氣動柔性關節(jié)安全性設計
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    針對氣動柔性關節(jié)易發(fā)生氣體泄漏,、失壓等安全問題，設計了使用多個氣囊驅動的安全柔性關節(jié),，從而提高了氣動柔性關節(jié)在實際使用中的安全性,。建立了安全柔性關節(jié)的靜態(tài)數學模型,，設計了相應的控制系統(tǒng),，并且設計了具有2個安全柔性關節(jié)的機器人單根手指,。

    Abstract:

    According to the security problems of flexible pneumatic joints, such as gas leakage, pressure and other, the safety flexible joints driven by multi-gasbag were purposed, which can enhance the safety in actual use of flexible pneumatic joints. Subsequently, the static mathematical model of safety flexible joints was established. Finally, its corresponding control system was given and a single finger of the harvesting robot with two safety flexible joints was designed.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

劉旭東,馬履中,陳修祥.采摘機器人執(zhí)行器氣動柔性關節(jié)安全性設計[J].農業(yè)機械學報,2008,39(8):105-108.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(8):105-108.

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