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提出了一種無(wú)耦合二移動(dòng)一轉(zhuǎn)動(dòng)3自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),，分析了其位置和速度的正,、逆解析解，討論了機(jī)構(gòu)的靈巧性,。該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣為3×3階對(duì)角陣,，在所允許的整個(gè)工作空間內(nèi)不存在奇異位形,。通過(guò)將機(jī)構(gòu)第3條支路的主動(dòng)P副用2個(gè)軸線平行的轉(zhuǎn)動(dòng)副替換，得到一種2T1R型并聯(lián)機(jī)構(gòu),。該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣為3×3階單位陣,，且其行列式的值恒等于1，因此機(jī)構(gòu)在整個(gè)工作空間內(nèi)表現(xiàn)為無(wú)奇異完全各向同性,。因而所提出機(jī)構(gòu)具有良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能,。