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無耦合3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計與分析
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    提出了一種無耦合二移動一轉(zhuǎn)動3自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，分析了其位置和速度的正、逆解析解,，討論了機(jī)構(gòu)的靈巧性。該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣為3×3階對角陣,，在所允許的整個工作空間內(nèi)不存在奇異位形。通過將機(jī)構(gòu)第3條支路的主動P副用2個軸線平行的轉(zhuǎn)動副替換,，得到一種2T1R型并聯(lián)機(jī)構(gòu),。該機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣為3×3階單位陣，且其行列式的值恒等于1,，因此機(jī)構(gòu)在整個工作空間內(nèi)表現(xiàn)為無奇異完全各向同性,。因而所提出機(jī)構(gòu)具有良好的運(yùn)動學(xué)性能。

    Abstract:

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引用本文

張彥斌,吳鑫,劉宏昭,穆安樂.無耦合3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計與分析[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2008,39(8):208-210.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(8):208-210.

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