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空間轉(zhuǎn)動型并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)性能指標(biāo)分析
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Dynamic Performance Indices Analysis of 4-SPS-1-SSpatial Rotation Parallel Manipulator
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    通過建立冗余驅(qū)動4-SPS-1-S型并聯(lián)機構(gòu)的速度映射解析方程,，求出機構(gòu)的Jacobian矩陣；引入并定義承載力與驅(qū)動性能作為機構(gòu)的動力學(xué)性能評價指標(biāo)，建立了衡量并聯(lián)機構(gòu)承載能力和驅(qū)動性能的解析方程，結(jié)合具體算例仿真分析了該并聯(lián)機構(gòu)的兩類動力學(xué)性能指標(biāo)在任務(wù)空間的分布規(guī)律，對機構(gòu)進行了動力學(xué)性能評價,。研究結(jié)果表明，該機構(gòu)的承載力與驅(qū)動性能指標(biāo)在運動過程中呈現(xiàn)出較好的各向同性，在任務(wù)空間內(nèi)具有較好的動力學(xué)性能,。

    Abstract:

    Dynamic performance indices of a spatial rotation 4-SPS-1-S parallel manipulator has been studied. The 4-SPS-1-S parallel manipulator has spatial three pure rotation degrees of freedom, including four SPS active legs and one passive constraining leg. Based on the velocity mapping equations of the mechanism, Jacobian matrices were built and computed. The dynamic performance indices which include load capacity performance and actuating performance were introduced and defined, and analysis equation for assessing the load capacity and actuating performance of the parallel manipulator mechanism was built. Finally a numerical example was provided for analyzing the dynamic performance indices distribution rules over the entire workspace. 

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

崔國華,李權(quán)才,張艷偉,侯紅娟.空間轉(zhuǎn)動型并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)性能指標(biāo)分析[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2010,41(7):214-218.Dynamic Performance Indices Analysis of 4-SPS-1-SSpatial Rotation Parallel Manipulator[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2010,41(7):214-218.

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