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水果采摘機器人通用夾持機構(gòu)設(shè)計
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國家自然科學(xué)基金資助項目(31171457);高等學(xué)校博士點專項科研基金資助項目(200805640009);廣東省自然科學(xué)基金資助項目(9251064201000009,、9151064201000030)


Clamping Mechanism of Fruits Harvesting Robot
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    摘要:

    為提高采摘機器人的實用性和利用率,，提出了一種通用型夾持機構(gòu),，并構(gòu)建了虛擬樣機。為使機械夾持不損傷水果,，研究了水果受力對夾持構(gòu)型的影響，以柑橘為例進(jìn)行變形,、應(yīng)力分析,，為機構(gòu)提出設(shè)計依據(jù)，進(jìn)而對結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化,，確定了機構(gòu)外殼及桿件的合理參數(shù)和對果實損傷最小的夾持量,，單類型水果夾持量為直徑方向小于2mm。

    Abstract:

    In order to promote the practicality and utilization of harvesting robot, a general clamping mechanism was designed. With the virtual prototype built in ADAMS and ANSYS, the clamping mechanism of the harvesting robot for avoiding fruit injury was discussed. Through the deformation stress analysis of citrus, the impact analysis of picked stress was examined and the structure was optimized. Therefore, the parameters of the structure and the minimum amount of clamping （below 2mm in diameter direction) were validated.

    參考文獻(xiàn)
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引用本文

葉敏,鄒湘軍,蔡沛鋒,鄒海鑫.水果采摘機器人通用夾持機構(gòu)設(shè)計[J].農(nóng)業(yè)機械學(xué)報,2011,42(Z1):177-180. Ye Min, Zou Xiangjun, Cai Peifeng, Zou Haixin. Clamping Mechanism of Fruits Harvesting Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2011,42(Z1):177-180.

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