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農業(yè)并聯機器人同步滑?？刂?/div>
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江蘇省高校優(yōu)勢學科建設工程資助項目（蘇政辦發(fā)［2011］6號）;鎮(zhèn)江市農業(yè)科技支撐計劃資助項目（NY2011013）


Synchronization Sliding Mode Control for Agricultural Parallel Robot
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    農業(yè)并聯機器人的多支鏈相對末端執(zhí)行器運動的協調性、耦合性成為并聯機器人運動控制的難題,，鑒于此，提出一種將同步控制與滑模控制相結合的控制方法,。仿真和實驗結果表明，該控制方法跟蹤性能好,，響應速度快,，系統(tǒng)誤差小，具有較強的魯棒性,，能夠滿足并聯機器人的控制要求,。

    Abstract:

    The coordination and coupling among agricultural parallel robot’s chains relative to the end actuator became a difficult problem in parallel robot motion control. Aiming at this, a control method that combined synchronization control with sliding mode control was proposed. The simulation results show that the control method has good tracking performance, high speed responsibility, small system error and strong robustness. It satisfied the requirements of the parallel robot control.

    參考文獻
    相似文獻
    引證文獻
引用本文

高國琴,王威,丁琴琴.農業(yè)并聯機器人同步滑模控制[J].農業(yè)機械學報,2012,43(9):173-178,196. Gao Guoqin, Wang Wei, Ding Qinqin. Synchronization Sliding Mode Control for Agricultural Parallel Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2012,43(9):173-178,196.

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