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農(nóng)業(yè)并聯(lián)機(jī)器人同步滑模控制
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江蘇省高校優(yōu)勢學(xué)科建設(shè)工程資助項(xiàng)目（蘇政辦發(fā)［2011］6號(hào)）;鎮(zhèn)江市農(nóng)業(yè)科技支撐計(jì)劃資助項(xiàng)目（NY2011013）


Synchronization Sliding Mode Control for Agricultural Parallel Robot
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    摘要:

    農(nóng)業(yè)并聯(lián)機(jī)器人的多支鏈相對(duì)末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)性,、耦合性成為并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的難題,，鑒于此,，提出一種將同步控制與滑模控制相結(jié)合的控制方法,。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,，該控制方法跟蹤性能好，響應(yīng)速度快,，系統(tǒng)誤差小,，具有較強(qiáng)的魯棒性,，能夠滿足并聯(lián)機(jī)器人的控制要求。

    Abstract:

    The coordination and coupling among agricultural parallel robot’s chains relative to the end actuator became a difficult problem in parallel robot motion control. Aiming at this, a control method that combined synchronization control with sliding mode control was proposed. The simulation results show that the control method has good tracking performance, high speed responsibility, small system error and strong robustness. It satisfied the requirements of the parallel robot control.

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
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引用本文

高國琴,王威,丁琴琴.農(nóng)業(yè)并聯(lián)機(jī)器人同步滑?？刂芠J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2012,43(9):173-178,196. Gao Guoqin, Wang Wei, Ding Qinqin. Synchronization Sliding Mode Control for Agricultural Parallel Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2012,43(9):173-178,196.

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