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萬向電動底盤控制系統(tǒng)設(shè)計
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Control System Design of Omnidirectional Electric Chassis
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    摘要:

    在分析由4個Mecanum輪組成的車輛運動學(xué)模型和動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上,，設(shè)計了基于參數(shù)分配器的模糊PID雙閉環(huán)控制系統(tǒng),，對采用該系統(tǒng)進(jìn)行控制的基于Mecanum輪的電動萬向底盤進(jìn)行實驗分析,，驗證了該控制系統(tǒng)具有更好的響應(yīng)時間和穩(wěn)態(tài)誤差精度,，能夠滿足該電動底盤在狹小空間內(nèi)精確運動的要求,。

    Abstract:

    Based on the analysis of kinematic model and dynamic model of vehicle with four Mecanum wheel, the fuzzy PID dual closed-loop control system was designed based on parameter distributor. The Mecanum wheels based electric chassis with the proposed system was analyzed and tested. The control system was proved to have a good response time and steady-state error precision, which satisfied the requirement of precise movement of electric chassis in tight space. 

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

陳文科,陳志,王志,高艷雯,田甜,高玉秀.萬向電動底盤控制系統(tǒng)設(shè)計[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2013,44(6):19-23,34. Chen Wenke, Chen Zhi, Wang Zhi, Gao Yanwen, Tian Tian, Gao Yuxiu. Control System Design of Omnidirectional Electric Chassis[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2013,44(6):19-23,34.

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  • 在線發(fā)布日期: 2013-05-28
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