摘要:針對剛性支腿調(diào)平裝置靈活性差,、調(diào)平耗時長等問題,,設(shè)計了一種基于主動懸掛的車載穩(wěn)定平臺調(diào)平系統(tǒng),該系統(tǒng)主要包括三軸六輪車輛底盤,、慣性測量單元,、控制系統(tǒng)和液壓系統(tǒng)。通過懸架互聯(lián)方式將懸掛作動油缸對車載穩(wěn)定平臺的六點支撐結(jié)構(gòu)等效轉(zhuǎn)換為三點支撐結(jié)構(gòu),,采用“中心不動”調(diào)平算法對三支撐點高度進行調(diào)節(jié),,從而實現(xiàn)對車載穩(wěn)定平臺的調(diào)平控制。為驗證所設(shè)計調(diào)平系統(tǒng)的可行性,,試制了車載穩(wěn)定平臺樣機,,并進行了駐車調(diào)平和行車調(diào)平試驗。駐車調(diào)平試驗包括基于本文設(shè)計的調(diào)平系統(tǒng)調(diào)平試驗和基于樣機自帶的剛性支腿調(diào)平裝置的調(diào)平試驗,,行車調(diào)平試驗包括過單邊橋調(diào)平試驗和過雙邊橋調(diào)平試驗,。結(jié)果表明,在駐車調(diào)平試驗中,,采用本文設(shè)計的基于主動懸掛的調(diào)平系統(tǒng)進行調(diào)平,,平臺俯仰角由2.5°調(diào)至水平狀態(tài)約需5.5s,調(diào)平精度為0.1°,,相比剛性支腿調(diào)平裝置,,在調(diào)平速度和調(diào)平精度方面具有明顯優(yōu)勢;在行車調(diào)平試驗中,,過單邊橋調(diào)平時,,平臺側(cè)傾角最大誤差為0.58°,過雙邊橋調(diào)平時,,平臺俯仰角最大誤差為0.55°,,行車調(diào)平過程中平臺傾角變化誤差較小,可基本滿足實際使用要求,。所設(shè)計的基于主動懸掛的車載穩(wěn)定平臺調(diào)平系統(tǒng)不僅能保證車載穩(wěn)定平臺駐車調(diào)平時的調(diào)平速度和調(diào)平精度,,而且能實現(xiàn)在行車過程中邊行走、邊調(diào)平的功能,。