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摘要:利用V模式開發(fā)方法進(jìn)行了能量管理控制系統(tǒng)的設(shè)計與驗證,，實現(xiàn)了方案設(shè)計與仿真,、快速控制原型,、硬件在環(huán)仿真、道路試驗標(biāo)定與驗證等各開發(fā)環(huán)節(jié)。研究結(jié)果表明，設(shè)計的機(jī)電復(fù)合傳動功率耦合方案、控制方案和控制策略正確可行,，開發(fā)的能量管理控制系統(tǒng)完成了系統(tǒng)的能量管理和綜合控制功能，性能良好,。應(yīng)用V模式開發(fā)方法使設(shè)計與驗證工作簡單易行,，提高了研發(fā)效率，具有較大的優(yōu)越性,。

摘要:針對電動汽車用內(nèi)置式永磁同步電動機(jī)設(shè)計控制系統(tǒng),，通過借鑒以往經(jīng)驗以及對電動機(jī)響應(yīng)曲線的分析，結(jié)合電動汽車運(yùn)行實際狀況,，制定模糊控制規(guī)則,，設(shè)計模糊PI復(fù)合型控制器，實現(xiàn)在矢量控制中嵌入,，完成模糊PI矢量控制系統(tǒng)仿真,。以同時考慮轉(zhuǎn)速和變調(diào)率的雙判斷條件來確定是否需要弱磁控制，實現(xiàn)以轉(zhuǎn)折速度為閾值的分段式矢量控制策略,。最后,，進(jìn)行了電動機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)實驗，實驗結(jié)果表明算法提高了電動汽車的響應(yīng)特性和運(yùn)行平穩(wěn)性,，拓寬了電動機(jī)的可控速度范圍,，改善了電動汽車的駕駛性能。

摘要:為提高行星傳動系統(tǒng)的設(shè)計水平與性能分析效率,，研究了行星傳動系統(tǒng)計算機(jī)輔助分析技術(shù),。通過對行星傳動結(jié)構(gòu)型式的分析，構(gòu)建了行星排,、離合器和制動器等基本模塊,，基于模塊間的連接關(guān)系，建立轉(zhuǎn)速,、轉(zhuǎn)矩分析的通用數(shù)學(xué)模型,，并自動構(gòu)造出轉(zhuǎn)速,、轉(zhuǎn)矩平衡方程組。編制了計算機(jī)輔助分析軟件,，實現(xiàn)了行星傳動系統(tǒng)的快速建模、方程組的自動列寫并求解以及性能分析等功能,。

摘要:為客觀準(zhǔn)確地評價液力變矩器流場仿真模型的可信度,，對某型液力變矩器進(jìn)行了300次性能試驗，并按照與試驗完全相同的輸入量對流場仿真模型進(jìn)行300次仿真計算,，將仿真結(jié)果和試驗結(jié)果進(jìn)行了對比,。基于復(fù)雜性測度理論,，建立了仿真與試驗兩組數(shù)據(jù)系統(tǒng)單變量,、兩變量和多變量等3個層次的可信度評估體系，并提出復(fù)雜性,、關(guān)聯(lián)性和穩(wěn)健性3種仿真模型可信度量化指標(biāo),。結(jié)果顯示，該流場仿真模型的整體可信度為72%,。

摘要:基于歐拉四元數(shù),，利用含拉格朗日乘子的增廣矩陣法建立鉸接式拖拉機(jī)12自由度原地轉(zhuǎn)向多體動力學(xué)仿真模型。采用12個狀態(tài)變量的狀態(tài)方程對轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)進(jìn)行描述,。運(yùn)用Matlab對液壓系統(tǒng)與空間多體動力學(xué)的聯(lián)合仿真進(jìn)行編程,。并與鉸接擺桿式拖拉機(jī)硬質(zhì)路面上原地轉(zhuǎn)向的實驗結(jié)果進(jìn)行了對比分析，驗證了模型,。通過實驗與仿真研究,，獲得了拖拉機(jī)原地轉(zhuǎn)向的動態(tài)特性，為鉸接擺桿式拖拉機(jī)線控轉(zhuǎn)向技術(shù)與自動駕駛技術(shù)提供了理論基礎(chǔ),。

摘要:針對大功率拖拉機(jī)電液提升器,，設(shè)計了比例提升閥，對4種不同型式節(jié)流口的流量特性進(jìn)行了對比,?；跔顟B(tài)空間法，建立比例提升閥的動態(tài)數(shù)學(xué)模型及仿真模型,，在Matlab/Simulink中進(jìn)行仿真及參數(shù)優(yōu)化設(shè)計,，并進(jìn)行了室內(nèi)試驗。結(jié)果表明,，采用半圓形節(jié)流口的閥芯行程短且具有良好的小流量特性,；經(jīng)參數(shù)優(yōu)化之后，比例提升閥控制電流與流量曲線線性度決定系數(shù)為0.9986,，動態(tài)階躍響應(yīng)超調(diào)量為6.25%,，調(diào)整時間為0.3 s,。

摘要:針對減少農(nóng)田土壤機(jī)械壓實的技術(shù)措施，在常規(guī)輪式行走機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上,，提出配備超低氣壓輪胎的農(nóng)用全地形仿形行走底盤的解決方案,。建立了超低氣壓輪胎的地面力學(xué)模型，研究了配備超低氣壓輪胎的農(nóng)用全地形仿形行走底盤的地面力學(xué)特性,，并與現(xiàn)有的四輪驅(qū)動拖拉機(jī)進(jìn)行對比分析,，結(jié)果表明，農(nóng)用全地形仿形行走車能夠有效減小土壤機(jī)械壓實,，且牽引性能良好, 滿足現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展需要,。

摘要:針對現(xiàn)有寬窄行分插機(jī)構(gòu)存在斜取秧和大穴口問題，提出一種由橢圓錐齒輪-交錯圓柱齒輪混合傳動的空間行星輪系寬窄行分插機(jī)構(gòu),。分析了橢圓錐齒輪的傳動特性,，建立了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型。通過分析插秧軌跡的橫向線位移,、橫向插秧穴口邊長與傳動齒輪交錯角的關(guān)系,，得出橢圓錐齒輪-交錯圓柱齒輪混合傳動方式可以兼顧斜置式和齒輪交錯傳動式的小穴口、直取秧的優(yōu)點(diǎn),。開發(fā)了寬窄行分插機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化軟件,，進(jìn)行了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特征分析，并通過人機(jī)交互方式優(yōu)化了一組滿足寬窄行插秧機(jī)的機(jī)構(gòu)參數(shù),。利用仿真軟件ADAMS實現(xiàn)了橢圓錐齒輪齒廓的設(shè)計,，并結(jié)合三維建模軟件進(jìn)行了分插機(jī)構(gòu)的仿真。加工了分插機(jī)構(gòu)實物模型,，進(jìn)行了試驗臺測試,，得出橢圓錐齒輪-交錯圓柱齒輪混合傳動分插機(jī)構(gòu)可以滿足水稻寬窄行插秧的要求。

摘要:為深入研究步行式插秧機(jī)共軛凸輪推秧裝置的動力學(xué)特性,，建立了共軛凸輪推秧裝置的動力學(xué)模型,，采用由Visual Basic 6.0編寫的動力學(xué)輔助分析軟件進(jìn)行動力學(xué)分析，建立了三維模型并加以虛擬仿真,。通過理論計算和仿真結(jié)果對比,，其吻合程度高，表明動力學(xué)分析模型是可靠的,，可為動力學(xué)優(yōu)化提供數(shù)學(xué)模型以及后續(xù)強(qiáng)度計算和結(jié)構(gòu)設(shè)計提供依據(jù),。通過與傳統(tǒng)的推秧裝置比較，配置共軛凸輪推秧裝置的步行式插秧機(jī)分插機(jī)構(gòu)支座處具有較小的力,、力的波動和噪聲,，表明共軛凸輪推秧裝置具有較好的動力學(xué)特性。

摘要:針對等分模型存在模型假設(shè)引起的轉(zhuǎn)角誤差問題,，提出了一種準(zhǔn)確計算偏心漸開線齒輪轉(zhuǎn)角關(guān)系的不等分模型及解法,。該模型校正了等分模型下配對齒工作齒廓的交叉或分離,，當(dāng)基準(zhǔn)齒工作齒廓坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)為5000點(diǎn)時，嚙合點(diǎn)搜索的坐標(biāo)控制精度可達(dá)到0.001 mm,，轉(zhuǎn)角誤差精度可達(dá)到0.001°,。計算表明，轉(zhuǎn)角誤差隨著齒輪偏心率的增大而變大,，多級傳動時轉(zhuǎn)角誤差被逐級放大,。不等分模型解法可以求得偏心齒輪系分插機(jī)構(gòu)齒輪盒和栽植臂準(zhǔn)確的相對運(yùn)動關(guān)系，從而得到秧爪取秧和推秧準(zhǔn)確的位置與姿態(tài),。正,、反側(cè)從動齒輪輸出轉(zhuǎn)角在180°處不等于中心輪轉(zhuǎn)角,，使得正向側(cè)和反向側(cè)栽植臂的秧爪軌跡不重合,，ADAMS仿真結(jié)果驗證了不等分模型求解的正確性。當(dāng)偏心率為0.1043時,，兩者的軌跡偏差不大于1.01 mm,。

摘要:為滿足液態(tài)施肥機(jī)工作過程中作業(yè)效率高、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)的要求,，設(shè)計了一種全橢圓齒輪傳動的液態(tài)肥深施機(jī)構(gòu),。建立了該機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)模型，通過理論推導(dǎo)對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析,。優(yōu)化液態(tài)肥流動路線,，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行防纏繞設(shè)計。進(jìn)行試驗臺試驗,，應(yīng)用Design-Expert 6.0.1軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,，確定了機(jī)構(gòu)最佳工作參數(shù)為：液泵壓力0.47MPa、噴肥針孔直徑3.0mm和行星架轉(zhuǎn)速40r/min,，此時施肥量20mL/次,，施肥損失率3. 2%。試驗表明該機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),、機(jī)構(gòu)之間無干涉,，液態(tài)肥流動管路密封可靠，液態(tài)肥輸送順暢,。

摘要:對超高地隙自走式噴桿噴霧機(jī)風(fēng)幕系統(tǒng)進(jìn)行田間試驗,，研究了噴霧壓力、噴霧機(jī)作業(yè)速度,、風(fēng)幕出口風(fēng)速及植物冠層特性對霧滴沉積量,、沉積量均勻程度以及飄移率的影響。研究結(jié)果表明,，風(fēng)幕出口風(fēng)速是霧滴沉積量,、沉積均勻程度和飄移率的決定因素,，風(fēng)幕出口風(fēng)速與霧滴穿透性能呈正相關(guān)關(guān)系，風(fēng)幕系統(tǒng)能夠有效地減少霧滴的飄移,；植物冠層的特性對霧滴穿透性能有較顯著影響,；相同作業(yè)速度時，增大噴霧壓力可使霧滴單位面積沉積量增加,，提高噴霧沉積效果,，但對穿透性能影響不大；噴霧機(jī)作業(yè)速度對霧滴沉積量也有一定的影響,，但影響較小,。

摘要:采用試驗與計算機(jī)模擬相結(jié)合方法，研究了圓盤霧化器最佳工作轉(zhuǎn)速,，不同轉(zhuǎn)速下圓盤霧化器的氣流速度場,，并進(jìn)行試驗驗證。結(jié)果顯示,，圓盤霧化器在選定的葉輪下,，最佳工作轉(zhuǎn)速為1400 r/min；圓盤霧化器氣流速度場基本呈軸對稱形狀,，氣流速度以一定的擴(kuò)散角在中心平面內(nèi)擴(kuò)散,，而且氣流速度沿中心線逐步衰減；模擬值與試驗值相關(guān)性較好,。

摘要:對4LZ-1.0Q型稻麥聯(lián)合收獲機(jī)脫粒清選部件進(jìn)行了正交試驗,，采用模糊綜合評價法對小麥田間試驗結(jié)果進(jìn)行分析，得出脫粒清選環(huán)節(jié)中釘齒脫粒滾筒,、柵條凹板篩,、上蓋板、振動篩,、離心風(fēng)機(jī)部件的優(yōu)化組合參數(shù),。試驗結(jié)果表明，影響脫粒性能的因素主次順序為：滾筒齒頂線速度,、脫離間隙,、上蓋板導(dǎo)向次數(shù)、凹板篩篩分包角,、凹板篩篩孔大小和脫粒間隙,，優(yōu)選參數(shù)組合為滾筒齒頂線速度25 m/s、脫離間隙55 mm,、上蓋板導(dǎo)向4次,、凹板篩篩分包角204°、凹板篩篩孔尺寸36 mm×15 mm、脫粒間隙15 mm,；影響清選性能的因素主次順序為：振動篩曲柄轉(zhuǎn)速,、篩面結(jié)構(gòu)形式、離心風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速,、振動篩振幅,，優(yōu)選參數(shù)組合為振動篩曲柄轉(zhuǎn)速404 r/min、篩面16 mm方孔編織篩,、離心風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速1787 r/min,、振動篩振幅30 mm?？煽刂坪s率小于3%,、破碎率小于1%、脫粒清選籽粒損失率小于1.5%,。

摘要:對彈齒滾筒式撿拾裝置的工作過程進(jìn)行了理論分析與運(yùn)動仿真研究,。應(yīng)用ADAMS建立了撿拾裝置模型，通過運(yùn)動學(xué)分析對撿拾裝置的相關(guān)設(shè)計參數(shù)進(jìn)行了改進(jìn)設(shè)計,，得出了影響因素變化時對彈齒運(yùn)動狀態(tài)的影響規(guī)律和彈齒滾筒式撿拾裝置合理的凸輪盤滑道廓線設(shè)計方法,，以及一定結(jié)構(gòu)參數(shù)下?lián)焓把b置的最優(yōu)工作參數(shù)匹配,，并與試驗臺試驗進(jìn)行了比較,。結(jié)果表明，仿真分析結(jié)果與試驗結(jié)果基本一致,，證明了采用仿真分析撿拾裝置工作過程的可行性,。

摘要:為了研制玉米秸稈皮穰葉分離設(shè)備，對剝穰機(jī)構(gòu)進(jìn)行了試驗研究,。利用試驗臺對其主要影響因素：剝穰刀與支持板間隙,、剝穰刀數(shù)量、剝穰刀安裝角和剝穰輥轉(zhuǎn)速進(jìn)行了試驗,，并以秸稈外皮完整率和含穰率作為評價指標(biāo),。試驗表明，當(dāng)間隙2.0～3.0mm,、剝穰刀6把,、剝穰刀安裝角15°和剝穰輥轉(zhuǎn)速1000 r/min時，其外皮完整率達(dá)95%且含穰率低于2%,。

摘要:設(shè)計了一種摘穗與秸稈粉碎復(fù)式作業(yè)機(jī)構(gòu),。該機(jī)構(gòu)主要由摘穗板、一對拉莖輥和一個切割刀輥組成,。拉莖輥帶有凸棱,，凸棱上按一定間隔設(shè)有開口，切割刀輥上裝有缺口圓盤刀片,，刀片與拉莖輥凸棱的開口配合,，莖稈下拉時,，切割刀輥將莖稈切碎，一套機(jī)構(gòu)實現(xiàn)摘穗和秸稈切碎2個功能,。建立了莖稈下拉運(yùn)動方程,，分析了莖稈在機(jī)構(gòu)間的運(yùn)動規(guī)律，理論上證明了莖稈下拉的運(yùn)動軌跡具有較好的直線度,。初步試驗表明,，該機(jī)構(gòu)的摘穗效果良好，籽粒損傷率和果穗損失率低,、莖稈折斷減少,，功耗是摘穗機(jī)構(gòu)與秸稈切碎機(jī)構(gòu)分置時的35%，節(jié)能效果顯著,。

摘要:為解決傳統(tǒng)茶葉篩分機(jī)械不能實現(xiàn)多維振動的問題,，基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)組成原理，選擇了一種滿足茶葉清選需要的全解耦三平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)為茶葉篩分機(jī)的主體機(jī)構(gòu),。應(yīng)用D-H矩陣計算出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)正,、反解，并且通過正交試驗驗證了其篩分性能,。結(jié)果表明,，三自由度振動提高了茶葉在篩面上的分散度，最短透篩時間為單自由振動最短透篩時間的1/20,，篩分性能較單自由度振動有大幅度提高,。

摘要:研究了小麥秸稈丙酸法預(yù)處理過程中半纖維素的降解動力學(xué)。結(jié)果表明,，半纖維素降解過程可分為0～60 min的快速降解和60～180 min的緩慢降解2個階段,。通過建立反應(yīng)動力學(xué)方程，獲得了小麥秸稈丙酸法預(yù)處理的化學(xué)反應(yīng)速率常數(shù)和反應(yīng)級數(shù),。當(dāng)溫度為60,、70、80和90℃時,，速率常數(shù)分別為1.98×10-4,、1.67×10-3、1.79×10-2和4.42×10-2,，反應(yīng)級數(shù)分別為1.99,、1.40、0.61和0.46,。在一定溫度和時間條件范圍內(nèi)的動力學(xué)研究表明,，小麥秸稈的丙酸法預(yù)處理的平均反應(yīng)活化能為180.16 kJ/mol，頻率因子為5.27×1024 L/（mol·min）。

摘要:為確定甘蔗葉干法厭氧發(fā)酵的最佳工藝參數(shù),，選擇堆漚方法,、草糞質(zhì)量比、發(fā)酵溫度這3個關(guān)鍵因素進(jìn)行正交試驗,，優(yōu)化工藝參數(shù),。試驗結(jié)果表明：甘蔗葉干法厭氧發(fā)酵最佳工藝條件為：自然堆漚、草糞質(zhì)量比1,、發(fā)酵溫度38℃,，驗證最佳工藝條件下產(chǎn)氣量為655.30 L。同時研究分析表明,，豬糞對甘蔗葉干法厭氧發(fā)酵有較大影響,，在豬糞量相對較少的情況下，提高發(fā)酵溫度也能增加產(chǎn)氣量,；堆漚時添加綠秸靈和腐稈劑對甘蔗葉發(fā)酵沒有效果,。

摘要:利用近紅外光譜技術(shù)結(jié)合一類支持向量機(jī)（OC-SVM）快速監(jiān)測秸稈蛋白飼料固態(tài)發(fā)酵進(jìn)程。首先獲取發(fā)酵物樣本在10000~4000 cm-1波數(shù)范圍內(nèi)的近紅外漫反射光譜并對其進(jìn)行主成分分析,，提取前7個主成分因子作為模型的輸入變量,，然后運(yùn)用OC-SVM算法建立判別模型。在模型建立過程中,，采用交互驗證的方法優(yōu)化OC-SVM模型的相關(guān)參數(shù),。實驗結(jié)果表明，在相同的條件下,，OC-SVM模型在處理失衡訓(xùn)練樣本的問題上明顯優(yōu)于SVM模型,，當(dāng)訓(xùn)練集中目標(biāo)類和非目標(biāo)類樣本數(shù)比為1∶8時,，OC-SVM模型在驗證集中的正確判別率達(dá)到85%,。

摘要:對馬鈴薯片進(jìn)行了紅外和漂燙兩種滅酶工藝的對比試驗，得出兩種處理后多酚氧化酶相對活性,、亮度,、色度及維生素C含量的變化。采用多元非線性擬合方法得到厚度為3 mm馬鈴薯片兩種處理方法的最佳工藝參數(shù)：采用輻照度為4.0 kW/m2紅外輻照處理,，處理時間2.5 min,，維生素C質(zhì)量比為6.983 mg/（100g）；采用漂燙處理,，處理溫度為100℃,，處理時間4.0 min，維生素C質(zhì)量比為7.068 mg/（100g）,。與傳統(tǒng)的漂燙滅酶相比,，紅外滅酶縮短加工時間37.5%。

摘要:以脫脂豆粕為材料，分離純化后得到大豆球蛋白（11S）,。通過添加葡萄糖進(jìn)行糖基化改性,，單因素試驗初步得到改性的工藝條件，并在此基礎(chǔ)上采用Box-Behnken模型對工藝條件進(jìn)行優(yōu)化,，測定并分析了改性產(chǎn)物在各個條件下的凝膠強(qiáng)度,。結(jié)果表明，最佳工藝條件為：反應(yīng)溫度78.61℃,、反應(yīng)時間60.36min和葡萄糖質(zhì)量分?jǐn)?shù)2.84%,，凝膠強(qiáng)度達(dá)到271.37 g。根據(jù)實際情況,，將反應(yīng)溫度設(shè)定為80℃,，反應(yīng)時間設(shè)定為60 min，葡萄糖質(zhì)量分?jǐn)?shù)確定為3.0%,，在此條件下進(jìn)行驗證試驗,，凝膠強(qiáng)度為270.52 g，是未改性大豆球蛋白的3.07倍,。試驗證明優(yōu)化工藝能有效且顯著提高大豆球蛋白的凝膠強(qiáng)度,。

摘要:對丁香非揮發(fā)性成分的抗氧化活性及采用酸水解處理對丁香有效部位——乙酸乙酯部位抗氧化活性的影響進(jìn)行了研究。結(jié)果表明,，丁香非揮發(fā)性成分各極性部位（乙酸乙酯,、正丁醇和水）中，乙酸乙酯部位抗氧化活性（總抗氧化能力,、超氧陰離子自由基清除能力,、羥自由基清除能力和抑制脂質(zhì)過氧化能力）最強(qiáng)，為有效部位,。相關(guān)性分析表明,，抗氧化活性與總多酚和總黃酮含量顯著相關(guān)。薄層色譜表明丁香有效部位主要含有8種成分,。有效部位酸水解后可顯著提高其總抗氧化能力,、羥自由基清除能力和超氧陰離子自由基清除能力。

摘要:以液化后的紅薯汁為原料,，通過單因素及正交試驗探討了超聲波功率,、頻率、酶解溫度及加酶量4個因素對糖化酶酶解作用,，優(yōu)化出最佳超聲波促進(jìn)糖化酶酶解作用參數(shù)為：超聲波功率420 ,、頻率45 Hz、酶解溫度65℃和加酶量150 /g,，在此條件下還原糖含量達(dá)到1.41 g/mL,，比無超聲波促進(jìn)作用下的還原糖含量增加了24.8%,。

摘要:為降低白鰱魚糜制品中的鈉鹽含量，在斬拌過程中添加氯化鈉,、氯化鉀和氯化鈣3種鹽類,，以凝膠強(qiáng)度、持水性和白度為評價指標(biāo),，研究三者對魚糜凝膠特性的影響,。在單因素試驗的基礎(chǔ)上，采用Box Benhnken試驗設(shè)計和響應(yīng)面分析法得到低鈉鹽優(yōu)化配方,。結(jié)果表明,，白鰱魚糜低鈉鹽的最優(yōu)配方為:氯化鈉質(zhì)量分?jǐn)?shù)1.0%、氯化鉀質(zhì)量分?jǐn)?shù)1.0%,、氯化鈣質(zhì)量分?jǐn)?shù)0.5%,，其中鈉鹽添加量的質(zhì)量分?jǐn)?shù)降低至1.0%，且復(fù)合鹽總添加量的質(zhì)量分?jǐn)?shù)僅為25%,。此條件下,，白鰱魚糜凝膠強(qiáng)度達(dá)到196.50 g·cm，持水性為76.37%,，白度為75.44,。

摘要:為實現(xiàn)獼猴桃的自動化采摘，設(shè)計了獼猴桃采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器,。測定了獼猴桃抗壓特性和其他相關(guān)物理特性,，提出了一種機(jī)器采摘方案，設(shè)計了末端執(zhí)行器的機(jī)械裝置,、感知系統(tǒng)和控制系統(tǒng),。試驗結(jié)果表明，該末端執(zhí)行器對獼猴桃的抓持成功率為100%,，采摘成功率為90%,，完成一次采摘動作耗時9 s。

摘要:移動機(jī)器人同時定位與地圖創(chuàng)建算法SLAM中,，非線性系統(tǒng)線性化處理和雅可比矩陣計算導(dǎo)致運(yùn)算量大,、系統(tǒng)狀態(tài)估計精度較低。為此提出了一種基于區(qū)間分析的無跡粒子濾波同時定位與地圖創(chuàng)建的方法,。利用基于區(qū)間分析的區(qū)間粒子濾波進(jìn)行位姿估計，降低了定位需要的粒子數(shù),；并采用無跡卡爾曼濾波更新地圖中的特征,，提高了地圖創(chuàng)建的精度。在同等粒子數(shù)的情況下,，改進(jìn)了SLAM的精度,，減少了運(yùn)算時間,，實驗結(jié)果驗證了方法的有效性。

摘要:針對溫室環(huán)境下視覺導(dǎo)航存在光照波動影響問題,，從應(yīng)用可行性角度,，研究了一種基于光照色彩穩(wěn)定性的導(dǎo)航信息獲取方法。分析了溫室導(dǎo)航線圖像在顏色空間的色彩特征分布,，建立了光照分析模型,，以提高不同光照條件下的導(dǎo)航線提取適應(yīng)性。提出g,、Cr,、Cb色彩分量組合的導(dǎo)航線分割方法，實現(xiàn)了導(dǎo)航信息有效快速識別,。采用基于導(dǎo)航參考點(diǎn)的改進(jìn)Hough變換擬合導(dǎo)航路徑,，通過幾何關(guān)系獲得導(dǎo)航側(cè)向位移和角度偏差作為導(dǎo)航參數(shù)。溫室環(huán)境下隨機(jī)拍攝150幅不同光照導(dǎo)航圖像進(jìn)行識別算法驗證,，導(dǎo)航線平均識別率為93.9%,。導(dǎo)航實驗結(jié)果表明，導(dǎo)航線獲取方法平均耗時約95 ms,，在運(yùn)行速度低于1.5 m/s時最大路徑跟蹤誤差小于6 cm,，滿足視覺導(dǎo)航實時性和準(zhǔn)確性的要求。

摘要:為提高煙草打葉復(fù)烤工藝中煙葉葉片結(jié)構(gòu)的檢測效率,，研究了用于煙葉葉片結(jié)構(gòu)在線檢測的葉片面積快速測量方法,。采用空變模糊矩陣還原了線陣相機(jī)的場曲模糊，利用張正友標(biāo)定法校正了圖像畸變,；提出了對噪聲,、照明環(huán)境不敏感的R、G分量差值閾值分割法,，實現(xiàn)了葉片圖像的高精度分割,；提出了計算效率較高的葉片面積拼接法，解決了在線檢測時單個葉片被分割在2幅圖像中的問題,。采用多線程技術(shù),，編寫了并行圖像處理軟件，開展了重復(fù)性實驗,，結(jié)果表明：圖像處理速度達(dá)22幀/s,，能夠滿足在線測量要求，在100~2500 mm2量程內(nèi),，相對誤差小于0.50%,，變異系數(shù)小于1.01%。

摘要:提出了一種利用圖像處理技術(shù)快速檢測圓褐固氮菌濃度的方法,。通過對圓褐固氮菌微視圖像的采集,、預(yù)處理,、分割和特征提取，運(yùn)用支持向量機(jī)（SVM）進(jìn)行識別,、分類和計數(shù),，獲取圓褐固氮菌的濃度，實現(xiàn)了圓褐固氮菌活性的快速檢測,。該方法檢測精度較高,，與精確的人工計數(shù)相比，其相對誤差小于4%,，但比人工計數(shù)省時省力,；與專用檢測設(shè)備相比，其檢測成本低,。

摘要:為了解植物受病害脅迫時產(chǎn)生聲發(fā)射信號的分布規(guī)律,，探尋植物病害程度與聲發(fā)射位置的關(guān)系,利用近場聲全息技術(shù)，建立了基于空間聲場變換的重建模型,，給出了重建算法,，并利用Matlab軟件進(jìn)行模擬仿真。通過不斷調(diào)整全息柱面尺寸,、測量點(diǎn)間距,、重建半徑等參數(shù)，獲取最佳參數(shù)配置,，并利用窗函數(shù)去除混入的高斯噪聲,。仿真結(jié)果顯示，可用于指導(dǎo)實際全息檢測和定位,，實現(xiàn)對植物病害的聲發(fā)射信號的準(zhǔn)確識別與定位,。

摘要:在二代曲線波的基礎(chǔ)上，提出一種旋轉(zhuǎn)不變曲波特征,，然后結(jié)合具有平移不變性和Lipschitz 連續(xù)性的散射向量特征用于對紋理圖像的分類研究,。通過系統(tǒng)分析以及嚴(yán)格實驗可以得出，旋轉(zhuǎn)不變曲波紋理特征優(yōu)于廣泛使用的Gabor紋理特征,，且Curvelet-散射組合特征在紋理分類上具有很高準(zhǔn)確率以及計算紋理特征的效率,，和單一的散射特征相比，具有一定的優(yōu)勢,。

摘要:利用圖像分析方法,，根據(jù)質(zhì)量守恒定律獲得組培苗的生長信息和蒸騰失水信息。通過Logistic方程,、線性方程和非線性雙曲線方程擬合組培苗生物量與培養(yǎng)時間,、水分損失與培養(yǎng)時間以及組培苗蒸騰失水量與生物量形成的關(guān)系，建立組培苗生長預(yù)測模型,、組培苗蒸騰失水模型與組培苗水分利用率模型,，并由此計算出組培苗蒸騰速率和水分利用率。通過測定不同氮素水平,、繼代次數(shù)差異下的茅蒼術(shù)組培苗蒸騰速率和水分利用率,，發(fā)現(xiàn)茅蒼術(shù)組培苗的蒸騰速率和水分利用率隨培養(yǎng)時間的增加而減少，繼代次數(shù)少,、培養(yǎng)基中氮素含量高的組培苗,，蒸騰作用強(qiáng)。

摘要:在不同供鐵水平氣霧栽培實驗條件下,，測試了微型種薯相關(guān)生理指標(biāo),，分析了營養(yǎng)液中不同鐵離子濃度對微型種薯的相關(guān)生理指標(biāo)的影響，以期探求合理供鐵量以提高微型種薯的品質(zhì)和產(chǎn)量,。結(jié)果表明：鐵素缺乏與過量都會抑制葉綠素a和b的合成,，一定程度上減少蛋白質(zhì)含量，抑制光合作用,，使光合產(chǎn)物的積累減少,，供鐵不當(dāng)會降低微型種薯的品質(zhì)和產(chǎn)量，提出了在溫室環(huán)境下氣霧培法生產(chǎn)馬鈴薯微型種薯的營養(yǎng)液中適宜鐵離子濃度,。

摘要:提出了一種基于解域的四精確點(diǎn)球面4R機(jī)構(gòu)函數(shù)綜合方法,。首先通過相對運(yùn)動轉(zhuǎn)換將函數(shù)綜合轉(zhuǎn)換為位置綜合。接著給出了球面布氏曲線的方程式及布氏點(diǎn)的計算和分類方法,。最后通過具體的示例建立了機(jī)構(gòu)類型解域,，將無窮多機(jī)構(gòu)解表示在有限的環(huán)形區(qū)域內(nèi)，從而使設(shè)計者能夠直觀準(zhǔn)確地了解機(jī)構(gòu)的類型及其分布區(qū)間,。

摘要:闡述了一種氣動柔性驅(qū)動器（FPA）,，及采用FPA驅(qū)動的氣動柔性靈巧手（ZJUT Hand）。以ZJUT Hand為研究對象,，基于微分運(yùn)動學(xué)理論,，建立其手指的靜力學(xué)模型，完成了手指靜力跟蹤的半閉環(huán)控制實驗,，驗證了ZJUT Hand手指便于控制輸出力的特點(diǎn),；基于指尖五維力傳感器，提出了一種模糊自適應(yīng)指尖力動態(tài)跟蹤控制策略,，完成了手指指尖力動態(tài)跟蹤實驗,，結(jié)果表明：該控制策略能夠在未知環(huán)境下，實現(xiàn)對手指指尖力快速,、精確的動態(tài)跟蹤,，響應(yīng)時間約為1 s，跟蹤誤差穩(wěn)定在±0.15 N內(nèi),。

摘要:提出了一種基于關(guān)節(jié)力傳感器的并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定方法,。從力學(xué)角度出發(fā),，通過測量并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)各關(guān)節(jié)驅(qū)動力，利用并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)自身的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型構(gòu)造相應(yīng)的辨識模型,，實現(xiàn)其結(jié)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定,。通過標(biāo)定仿真驗證了該方法的實用性和有效性。

摘要:針對偏心齒輪齒隙變化設(shè)計一種傳動機(jī)構(gòu),，該傳動機(jī)構(gòu)由一個偏心齒輪和一個偏心變位齒輪組成以確保齒隙保持在普通齒輪傳動所要求的范圍內(nèi),；敘述了偏心變位齒輪的設(shè)計原理；利用工具齒條包絡(luò)出齒輪的齒廓,，獲得偏心變位齒輪的齒廓數(shù)據(jù),；采用粉末冶金的方法加工出偏心變位齒輪，應(yīng)用于插秧機(jī)的偏心變位齒輪分插機(jī)構(gòu),，通過了田間測試,。

摘要:建立了基于立體視覺技術(shù)的遙操作工程機(jī)器人自主作業(yè)控制系統(tǒng)。采用立體視覺技術(shù)實現(xiàn)對目標(biāo)物體的形狀自動識別與空間定位,，進(jìn)行了遙操作工程機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程求解,、運(yùn)動軌跡規(guī)劃與控制的研究。針對液壓伺服控制系統(tǒng)具有非線性,、參數(shù)不確定的特點(diǎn),，設(shè)計了模糊控制器。最后,，在遙操作工程機(jī)器人實驗臺上進(jìn)行了自主作業(yè)控制實驗,。實驗結(jié)果表明，所構(gòu)建的基于立體視覺技術(shù)的工程機(jī)器人自主作業(yè)控制系統(tǒng),，能夠完成初步的自主作業(yè)任務(wù),，且作業(yè)過程比較流暢。

摘要:以并聯(lián)機(jī)床的單通道對稱閥控非對稱液壓缸為研究對象,提出一種適合該系統(tǒng)的將模糊控制,、滑模控制,、自適應(yīng)控制三者有機(jī)結(jié)合的雙自適應(yīng)模糊滑?？刂扑惴ā７抡娼Y(jié)果表明,，采用所提方法使系統(tǒng)的輸出漸進(jìn)一致地收斂于參考輸入信號,，解決了對稱滑閥控非對稱液壓缸系統(tǒng)存在的動態(tài)性能不對稱、系統(tǒng)精度低,、穩(wěn)定性差等問題,，可有效快速跟蹤變化信號，對有界的干擾和參數(shù)攝動具有不變性。與常規(guī)PID控制相比,，雙自適應(yīng)模糊滑?？刂聘m合于高階非線性、強(qiáng)干擾的復(fù)雜系統(tǒng),，將此法應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)床的液壓控制系統(tǒng)可提高機(jī)床控制精度,，改善機(jī)床動態(tài)性能,，穩(wěn)態(tài)誤差僅為常規(guī)PID控制的20%,。